飛行器三維路徑規(guī)劃
1.概述
空間管控問題是軍航、民航、通航以及無人機航空業(yè)界備受關(guān)注的問題。隨著飛行器數(shù)量越來越多，特別是隨著低空領(lǐng)域的開放，空管壓力越來越大。飛行器運動規(guī)律變化復(fù)雜，航路規(guī)劃的計算遇到瓶頸，傳統(tǒng)方法普遍以經(jīng)緯度為基礎(chǔ)，通過解算三維曲線方程加安全裕度的方法，來實現(xiàn)對空間對象的航路規(guī)劃和管控，計算復(fù)雜度高，已無法適應(yīng)飛行器快速增多的變化。方案基于北斗網(wǎng)格碼進(jìn)行三維路徑的規(guī)劃，有效降低計算復(fù)雜度，使空間管控更加實時、高效。
2.解決方案
用靜態(tài)立體網(wǎng)格承載三維空間信息，時間維作為變量，將空間內(nèi)有無人機的網(wǎng)格標(biāo)記為1，沒有的標(biāo)記為0；在三維靜止空間中，根據(jù)無人機之間安全飛行距離和飛行時間變量，找到任意一條和現(xiàn)有運動目標(biāo)靜止軌跡（時空軌跡）不相交的立體網(wǎng)格直線（曲線）區(qū)域，反向轉(zhuǎn)換成無人機在三維立體空間的運動狀態(tài)，即可規(guī)劃出任意動態(tài)的無人機飛行路徑，并能將飛行空域的利用率達(dá)到最大。
圖1 三維路徑規(guī)劃示意圖
圖2 計算復(fù)雜度對比
3.優(yōu)勢特點
（1）將復(fù)雜的浮點運算問題變成一個空間網(wǎng)格的匹配問題，空間飛行規(guī)劃計算效率提升10倍以上；
（2）保持空間計算效率的平衡，算法復(fù)雜度呈線性變化，不隨空間對象的數(shù)量、分布及運動規(guī)律的變化而變化；
（3）空域利用率提升1倍以上；
（4）具有全空域性，支持整個地球空間的空間管控。
